Ավանդական եռակցման ռոբոտների հետ կապված խնդիրներ
Ավանդական եռակցման ռոբոտի արտադրությունից առաջ սովորաբար պահանջվում է ուսուցման ծրագրավորում, այսինքն՝ եռակցման ուղին և եռակցման գործողությունը գրանցվում են կետ առ կետ ուսուցման սարքի միջոցով, և եռակցման ռոբոտն ավարտում է նախապես սահմանված եռակցման աշխատանքը՝ համաձայն ուսուցանված եռակցման ուղու և եռակցման գործողության։
Սովորական եռակցման ռոբոտը կարող է բավարարել սովորական պողպատե տարրերի ընդհանուր եռակցումը, սակայն պողպատե կառուցվածքների շինարարության համար, քանի որ ինժեներական ծավալը սովորաբար մեծ է, եռակցման կառուցվածքը բարդ է, իսկ եռակցման մասերի ձևն ու չափսերի ճշգրտությունը բարձր են, դժվար է բավարարել եռակցման պահանջները։
Եռակցման ռոբոտի աշխատանքային սկզբունքի անվճար ուսուցում
Անվճար ուսուցման եռակցման ռոբոտ, որը հիմնականում օգտագործում է BIM եռակցման ուղու պլանավորում, իրականացնում է եռակցման անցանց ծրագրավորում, և լազերային դիրքորոշման եռակցման հետևման համակարգի միջոցով իրական ժամանակում հետևում է եռակցման ուղուն, փոխհատուցում է ռոբոտի եռակցման հետագիծը, բարելավում եռակցման որակը, որպեսզի արդյունավետորեն խուսափի ավանդական եռակցման ռոբոտից բարդ եռակցման արտադրության սահմանափակումների պայմաններում:
Եռակցման ռոբոտը հիմնականում կիրառում է BIM տեխնոլոգիան եռակցման ուղու պլանավորման համար, իրականացնում է օֆլայն եռակցման ծրագրավորում և հետևում է եռակցման ուղուն իրական ժամանակում՝ լազերային դիրքորոշման եռակցման հետևման համակարգի միջոցով, որպեսզի փոխհատուցի և կարգավորի ռոբոտի եռակցման հետագիծը և բարելավի եռակցման որակը։
Անվճար ուսուցում եռակցման ռոբոտի օֆլայն ծրագրավորման տեխնոլոգիայի վերաբերյալ BIM ծրագրային հարթակի միջոցով՝ եռաչափ վիրտուալ միջավայրի ամբողջական աշխատանքային տեսարանը կառուցելու, պողպատե բաղադրիչների մանրությունը եռակցելու համար՝ հաշվի առնելով եռակցման դիրքը, քանակը, ձևը, համաձայն BIM ծրագրային հարթակի, որոշել եռակցման դիրքը, որոշել եռակցման համարը, ձևը, պլանավորել ռոբոտի եռակցման ուղին, սահմանել ուղու արագությունը և այլ պարամետրեր, ինչպես նաև սիմուլյացիա կատարել ծրագրային հարթակում, պլանավորել ուղին լավագույն շարժման հետագծին համապատասխան, ստեղծել ռոբոտի եռակցման ծրագրի փոխանցումը եռակցման ռոբոտին։
Համեմատած ավանդական եռակցման ռոբոտի ուսուցման ծրագրավորման հետ, օֆլայն ծրագրավորումն ունի հետևյալ առավելությունները.
- Վիրտուալ տեսարանում պողպատե տարրերի ձևին համապատասխան կարող են ավտոմատ կերպով ստեղծվել բարդ եռակցման ուղիներ։
- Ուսուցման կարիք չկա, ռոբոտի աշխատանքային ժամանակը չի զբաղեցնում, ծրագրավորման արտադրական գիծը կանգ առնելու կարիք չունի
- Հետագծի մոդելավորում, բախման հայտնաբերում, ուղու օպտիմալացում և հետհամակարգային կոդի ստեղծում
Լազերային դիրքավորման եռակցման հետևման փոխհատուցում
Լազերային դիրքորոշման եռակցման հետևման համակարգը հիմնականում բաղկացած է եռակցման հետևման սենսորներից, այդ թվում՝ 1 CCD տեսախցիկ և 1-2 կիսահաղորդչային լազերներ։
Լազերը գործում է որպես կառուցվածքային լույսի աղբյուր՝ լազերային շերտերը սենսորի ստորին մասի մակերեսին որոշակի անկյան տակ պրոյեկտելու համար։
Տեսախցիկն անմիջապես դիտարկում է սենսորի ստորին շերտերը։
Տեսախցիկի առջևի մասը օգտագործում է օպտիկական ֆիլտր՝ լազերի անցումը թույլ տալու համար, բայց ֆիլտրում է մնացած բոլոր լույսերը, ինչպիսիք են եռակցման աղեղը,՝ լազերի ճշգրիտ դիրքավորումը և հետևումն ապահովելու համար։
Լազերային ճառագայթումը եռակցման մակերեսին, ձևավորելով լազերային շերտեր, սենսորի վրա գտնվող ոսպնյակից հետո ստեղծում է եռակցման հատվածի ուրվագիծը լուսազգայուն դետեկտորի վրա, այսինքն՝ լազերային շերտի պատկեր, որը արտացոլում է եռակցման հատվածի ձևը։
Լազերային շերտի պատկերը մշակվում է տեսողական կառավարման համակարգում՝ եռակցման առանձնահատկությունների տվյալները, ինչպիսիք են հետևման կետի կոորդինատները, եռակցման բացը, լայնական հատույթի մակերեսը և այլն, արդյունահանելու համար։
Տեսողական համակարգը հաշվարկում է եռակցման այրիչի ուղին՝ համաձայն եռակցման դիրքի տեղեկատվության, և փոխանցում է ուղու տվյալները եռակցման ռոբոտին: Եռակցման ռոբոտը իրական ժամանակում վերահսկում է վազքուղին՝ ապահովելու համար, որ եռակցման այրիչը միշտ համընկնի եռակցման հետ:
Հրապարակման ժամանակը. Դեկտեմբերի 20-2023