Իրական եռակցման գործընթացում, ռոբոտի աշխատանքի ժամանակ վտանգից խուսափելու համար, օպերատորին արգելվում է կամ չպետք է մտնի ռոբոտի աշխատանքային տարածք, որպեսզի օպերատորը չկարողանա իրական ժամանակում վերահսկել եռակցման գործընթացը և կատարել անհրաժեշտ ճշգրտումները, ուստի երբ պայմանները փոխվում են, օրինակ՝ եռակցման և հավաքման գործընթացի ընթացքում տեղի է ունենում չափսերի սխալ և աշխատանքային մասի դիրքի շեղում, ինչպես նաև աշխատանքային մասի տաքացման դեֆորմացիա, միացման դիրքը շեղվում է ուսուցման ուղուց, ինչը կարող է հանգեցնել եռակցման որակի անկման կամ նույնիսկ ձախողման:
Ե՞րբ է անհրաժեշտ եռակցման ռոբոտը հագեցնել լազերային տեսողությամբ։
Աղեղային եռակցման դեպքում, եթե եռակցման ճշգրտությունը չի կարող երաշխավորվել ±0.3 մմ, անհրաժեշտ է դիտարկել լազերային դիրքորոշման կամ լազերային հետևման համակարգի օգտագործումը: Լազերային տեսողական եռակցման կարերի հետևման համակարգ ընտրելու համար նախ պետք է ստուգել, թե արդյոք այն խանգարում է գործիքային հարմարանքի աշխատանքին, և երկրորդ՝ հաշվի առնել, թե արդյոք դա կազդի ժամանակի ռիթմի վրա: Եթե երկուսն էլ՝ ոչ, ապա լազերը կարող է լիովին ինտեգրվել ռոբոտի աշխատանքային կայանում:
Լազերային տեսողական եռակցման կարերի հետևման հիմնական ստուգման սկզբունքը
Լազերային կարերի հետևման հիմնական սկզբունքը հիմնված է լազերային եռանկյունու չափման մեթոդի վրա: Լազերը գծային լազերային լույս է արձակում աշխատանքային մասի մակերեսին, և դիֆուզ անդրադարձումից հետո լազերի ուրվագիծը պատկերվում է CCD կամ CMOS սենսորի վրա: Այնուհետև կարգավորիչը մշակում և վերլուծում է հավաքված պատկերները՝ եռակցման դիրքը ստանալու համար, որն օգտագործվում է եռակցման հետագիծը շտկելու կամ եռակցումը ուղղորդելու համար:
Ի՞նչ է լազերային հետևումը։
Լազերային հետևման համակարգը օգտագործում է լազերային տեսողության սենսոր՝ եռակցման այրիչից առաջ եռակցումը նախապես հայտնաբերելու համար և հաշվարկում է սենսորի չափման կետի դիրքի կոորդինատները՝ լազերային տեսողության սենսորի և այրիչի միջև նախապես կարգավորված դիրքային հարաբերության միջոցով: Եռակցման գործընթացի ընթացքում հաշվարկվում են ռոբոտի ուսուցման դիրքը և սենսորի դիրքը: Համեմատվում են հայտնաբերման դիրքերը և հաշվարկվում է համապատասխան կետի դիրքի շեղումը: Երբ լազերային գծից հետ մնացած եռակցման ատրճանակը հասնում է համապատասխան հայտնաբերման դիրքին, շեղումը փոխհատուցվում է ընթացիկ եռակցման հետագծին՝ եռակցման հետագիծը շտկելու նպատակին հասնելու համար:
Ի՞նչ է լազերային դիրքավորումը։
Լազերային դիրքորոշումը լազերային սենսոր օգտագործելու գործընթաց է՝ չափվող դիրքի մեկ չափում կատարելու և թիրախային կետի դիրքը հաշվարկելու համար: Ընդհանուր առմամբ, երբ կարճ եռակցման կարը կամ լազերային հետևման օգտագործումը խանգարում է գործիքային հարմարանքին, եռակցման կարը շտկվում է լազերային դիրքորոշման միջոցով: Լազերային հետևման համեմատ, լազերային դիրքորոշման գործառույթը համեմատաբար պարզ է, իրականացումն ու շահագործումը նաև ավելի հարմար է: Այնուամենայնիվ, քանի որ այն նախ հայտնաբերվում է, ապա եռակցվում, դիրքորոշումը հարմար չէ խիստ ջերմային դեֆորմացիայով և անկանոն եռակցումներով, որոնք ուղիղ գծեր կամ աղեղներ չեն, աշխատանքային մասերի եռակցման համար:
Հրապարակման ժամանակը. Հոկտեմբերի 22, 2022